용언 ‘말다’에 명령형 어미 ‘-아(라)’가 결합하는 경우 ‘말아, 말아라’가 아닌 ‘마, 마라’가 되므로, “가지 말아.”는 “가지 마.”로, “떠들지 말아라.”는 “떠들지 마라.”로 씁니다. 그러므로 문의하신 것과 같이 '-지 말아라', '-지 마라'를 모두 쓸 수 있는 것이 아니라, '-지 마라'의 형태만 쓸 수 있는 것으로 봐야 합니다. 다만, '말다'에 구체적으로 정해지지 아니한 청자나 독자에게 책 따위의 매체를 통하여 명령의 뜻을 나타내거나 간접 인용절에 쓰여 명령의 뜻을 나타내는 종결 어미인 ‘-(으)라’가 결합하는 경우에는 ‘말라’가 됩니다. “늦게 다니지 말라고 말했다.”의 ‘말라고’는 ‘말-+-으라고’의 구조이기 때문입니다.
출처: 국립국어원
